%
% Modelo del controlador derivativo.
% Parametros de entrada:
%
%  t:       instante de tiempo actual
%  params:  vector parametros del sistema
%  derivs:  vector de valores de e calculados hasta el momento
%  ts:      vector de tiempos calculados hasta el momento
%
% Salida: el valor de u(t) en el instante t.
%

function ret = ud(t, params, derivs, ts)
	len = length(derivs);
	if (len > 1)
		k = params(2);
		%TODO: Esto tiene orden 1, lod ejamos asi?
		ret = k*(derivs(len) - derivs(len-1))/(ts(2) - ts(1));
	else
		ret = 0;
end
